概述

      CSPACE控制與半實(shí)物仿真系統(tǒng)（型號(hào)：CSPACE-V3）是基于TMS320F28335 DSP和MATLAB/Simulink開(kāi)發(fā)。擁有AD、DA、IO、Encoder、PWM、CAN、SPI等豐富的硬件外設(shè)接口，以及一套功能較強(qiáng)大的監(jiān)控軟件。結(jié)合計(jì)算機(jī)仿真和嵌入式實(shí)時(shí)控制技術(shù)，能實(shí)現(xiàn)硬件在回路（HIL）和快速控制原型（RCP）設(shè)計(jì)的功能，也是基于模型設(shè)計(jì)（MBD：Model-Based Design）典型的產(chǎn)品。是國(guó)內(nèi)可對(duì)標(biāo)國(guó)際控制與仿真領(lǐng)域本土化的較快速控制原型與半實(shí)物仿真系統(tǒng)。

       RCP功能，系統(tǒng)可通過(guò)對(duì)MATLAB/Simulink對(duì)控制算法進(jìn)行仿真，將輸入、輸出接口替換為公司的CSPACE模塊，編譯并自動(dòng)生成DSP代碼，在CSPACE上運(yùn)行后就能方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的控制。

      HIL功能，系統(tǒng)可運(yùn)行Simulink搭建的被控對(duì)象的模型，模擬被控對(duì)象，通過(guò)輸入接口接收控制量的輸入，輸出接口輸出被控對(duì)象的狀態(tài)，測(cè)試實(shí)際的控制器，實(shí)現(xiàn)硬件在回路仿真功能。

      系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電力電子、汽車電子、自動(dòng)駕駛、過(guò)程控制、機(jī)電一體化設(shè)備等控制領(lǐng)域，是搭建電控系統(tǒng)、快速驗(yàn)證算法、發(fā)表論文和完成科研項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)產(chǎn)品級(jí)平臺(tái)，被業(yè)界稱為“超級(jí)控制器”。

產(chǎn)品特點(diǎn)

1、支持RCP較快速原型設(shè)計(jì)，圖形化編程，實(shí)現(xiàn)用戶的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換。

2、支持HIL硬件在回路測(cè)試，用戶的控制器等實(shí)物設(shè)備可以直接與CSPACE仿真器連接，動(dòng)態(tài)驗(yàn)證實(shí)物控制器性能。

3、IO資源豐富，有豐富的IO板卡資源供用戶選擇，包括：SCI、PWM、CAN、RS232/485、GPIO、SPI等。

4、可在線修改多達(dá)15個(gè)變量，實(shí)時(shí)顯示10組變量并自動(dòng)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

5、應(yīng)用領(lǐng)域廣泛、操作便捷、性價(jià)比較高。

6、豐富的應(yīng)用案例，便于用戶使用，能較快速搭建電控系統(tǒng)。

7、采用DSP作為主處理器，可獨(dú)立于計(jì)算機(jī)而工作，也容易實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化設(shè)計(jì)。

8、較強(qiáng)大的技術(shù)支撐，可以提供定制化開(kāi)發(fā)服務(wù)，協(xié)助研究人員做好科研項(xiàng)目。

開(kāi)發(fā)概圖

      傳統(tǒng)的采用基于需求文檔的手動(dòng)編寫代碼的方法，需要反復(fù)試錯(cuò)或執(zhí)行物理原型測(cè)試，如果某項(xiàng)需求發(fā)生變化，您將不得不重新編碼和構(gòu)建整個(gè)軟件系統(tǒng)，繼而會(huì)導(dǎo)致項(xiàng)目延遲數(shù)日乃至數(shù)周。如果使用基于模型的設(shè)計(jì)，則您無(wú)需手寫代碼和使用文檔，而是創(chuàng)建系統(tǒng)模型。以協(xié)作機(jī)器人為例，模型由機(jī)械臂、電機(jī)和控制器設(shè)計(jì)組成。您可以隨時(shí)進(jìn)行模型仿真，即時(shí)查看系統(tǒng)行為，測(cè)試多種假設(shè)分析場(chǎng)景，同時(shí)減少承擔(dān)風(fēng)險(xiǎn)和延遲，也較少依賴昂貴的硬件。

基于模型的開(kāi)發(fā)流程圖

本公司CSPACE產(chǎn)品采用基于模型設(shè)計(jì)的方法，該方法與傳統(tǒng)開(kāi)發(fā)工作流程的兩個(gè)主要區(qū)別：

1、將工作流程中大量費(fèi)時(shí)或易出錯(cuò)的步驟（如代碼生成）自動(dòng)化。

2、從需求捕獲到設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)和測(cè)試，系統(tǒng)模型始終占據(jù)開(kāi)發(fā)流程的核心。

在開(kāi)發(fā)過(guò)程中，MIL主要用于測(cè)試算法，SIL和PIL主要用來(lái)測(cè)試代碼來(lái)保持代碼與模型的一致性，PIL主要用來(lái)測(cè)試控制器。

CSPACE工具箱

IO接口模塊

上位機(jī)監(jiān)控界面

性能指標(biāo)