機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)優(yōu)化目標(biāo)是求一個(gè)最優(yōu)調(diào)度策略，在平均或折扣準(zhǔn)則下，長(zhǎng)期運(yùn)行下期望代價(jià)最低。但是在實(shí)際的生產(chǎn)系統(tǒng)中，還需要研究系統(tǒng)的一些其他性能指標(biāo)，如工件流失率、單位時(shí)間內(nèi)工件加工數(shù)量。

現(xiàn)實(shí)的生產(chǎn)加工系統(tǒng)中，工件到達(dá)率可能會(huì)發(fā)生變化，機(jī)器人的放置工件的時(shí)間也需要根據(jù)實(shí)際情況改變；工件到達(dá)率和機(jī)器人放置時(shí)間對(duì)生產(chǎn)系統(tǒng)的平均代價(jià)、生產(chǎn)效率、生產(chǎn)線率有很大的影響，因此研究不同工件到達(dá)率和機(jī)器人放置時(shí)間對(duì)系統(tǒng)性能的影響。

優(yōu)化方法是先通過(guò)仿真或者觀測(cè)實(shí)際系統(tǒng)的運(yùn)行，得到一條或者多條樣本軌道，通過(guò)采集到的樣本軌道的信息來(lái)估計(jì)狀態(tài)值函數(shù)，克服“維數(shù)災(zāi)”和“模型災(zāi)”問(wèn)題，以對(duì)系統(tǒng)的性能進(jìn)行優(yōu)化。

根據(jù)實(shí)際機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)置相關(guān)參數(shù)，其原則為使得生產(chǎn)線的到達(dá)率和機(jī)器人的平均生產(chǎn)率相平衡，以避免出現(xiàn)工件到達(dá)率過(guò)大導(dǎo)致的工件大量堵塞和流失，或者機(jī)器人移動(dòng)速度過(guò)大導(dǎo)致的機(jī)器人發(fā)熱和損耗。系統(tǒng)提供最優(yōu)算法demo例程，可開(kāi)發(fā)更多算法。