產品概述

可重構混聯機器人機電創(chuàng)新系統用來方便快捷地學習、研究串聯、并聯和混聯機器人的控制系統架構，D-H參數設定，驅動參數調整，示教、仿真的產品平臺。

該產品實驗套件系統主要分為可重組混聯機構組件系統和機構控制、檢測與分析系統兩部分?？芍亟M混聯機構組件系統的運動組件都由伺服電機驅動，伺服電機的編碼器可以反饋組件的運動情況，系統中所有連桿通用、直線模組通用、旋轉模組通用，可以組成超過20種不同的機器人結構或者模型。機構控制、檢測與分析系統采用開放式運動控制器。

上位機通過運行基于MATLAB或者VC編程的運動控制程序控制4-8軸伺服電機，采集4-8路編碼器反饋和4-8力矩反饋，在軟件中控制伺服電機運動并實時采集運動信息，通過基于MATLAB或者VC編程的軟件檢測和分析機構運動情況?？梢砸?guī)劃可拆裝聯機器人的運動路徑軌跡，開展機器人運動學的分析研究

產品特點

編碼器能同步采集被測對象動平臺運動軌跡（位置+姿態(tài)在時間上的序列）。據此可求解動平臺的運動學算法，串、并聯機構的運動學模型，并通過測試平臺進行測試代碼開源，支持二次開發(fā)。

聯結、直線、旋轉模組通用，可拆解，可組合，用于搭建不同模型的串聯、并聯或混聯機器人。

自動生成代碼。

在線觀測記錄數據，在線修改參數。

開發(fā)概圖

系統結構圖

應用專業(yè)    

自動化專業(yè)

機器人專業(yè)

機械電子         

智能制造專業(yè)

機械工程專                                                  

實驗內容

機器人控制系統及操作系統熟悉

電機控制器PID調節(jié)方法

電機參數調整及運動性能認識

機器人示教編程

機器人控制系統常見問題及故障排除方法練習

可拆裝混聯機器人模型正逆解算法練習

可拆裝混聯機器人運動軌跡規(guī)劃練習

可拆裝混聯機器人系統與氣動元件配合

可拆裝混聯機器人系統與視覺系統配合

可拆裝混聯機器人Tracking工藝