大家好，歡迎關(guān)注深谷學(xué)院《深谷產(chǎn)品課堂》系列文章，在前面課堂中，我們學(xué)習(xí)了開(kāi)源六軸協(xié)作機(jī)械臂和一級(jí)倒立擺的產(chǎn)品操作，本期為大家?guī)?lái)的是開(kāi)源桌面SCARA機(jī)器人學(xué)習(xí)和操作。

環(huán)境版本

· 主機(jī)系統(tǒng)版本：Windows10 64位

· 處理器型號(hào)：Intel-i7

· Matlab版本：Matlab R2020b

· 人機(jī)交互軟件（免安裝）：ProductSoftware

學(xué)習(xí)目標(biāo)

知識(shí)儲(chǔ)備

1、學(xué)習(xí)SCARA本體結(jié)構(gòu)

產(chǎn)品包括機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、人機(jī)交互軟件、末端夾具、穩(wěn)壓電源以及相關(guān)配線等組件。

2、機(jī)器人本體

3、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)主要包含控制器。控制器集成在本體內(nèi)部，其硬件電路板樣式如下圖所示。

4、人機(jī)交互軟件

該軟件集成了我公司多款產(chǎn)品的人機(jī)交互功能，適配的產(chǎn)品包括倒立擺系列，電機(jī)系列，多軸機(jī)器人系列等

任務(wù)實(shí)施

任務(wù)實(shí)施包括以下內(nèi)容。接下來(lái)分別進(jìn)行講解與演示。

1、SCARA機(jī)器人連接

按照連接示意圖，正確連接產(chǎn)品的各個(gè)組件。24V電源線請(qǐng)先不要連接到機(jī)器人本體上。

2、使用MATLAB下載實(shí)物控制程序操作步驟

第一步：打開(kāi)MATLAB軟件，在命令行輸入slLibraryBrowser('open')，回車(chē)。

第二步：打開(kāi)庫(kù)瀏覽器（Simulink Library Browser），找到桌面SCARA機(jī)器人工具箱（Desktop SCARA Robot Toolbox of VSTC），打開(kāi)實(shí)驗(yàn)案例包（Example）。

第三步：雙擊打開(kāi)“實(shí)驗(yàn)六 正逆解實(shí)物控制實(shí)驗(yàn)”模塊后，雙擊打開(kāi)“實(shí)物控制模型”模塊，打開(kāi)Simulink模型。

第四步：打開(kāi)人機(jī)交互軟件，刷新當(dāng)前串口，選擇相應(yīng)串口并點(diǎn)擊連接。選擇實(shí)驗(yàn)六-正逆解實(shí)物控制實(shí)驗(yàn)。

第五步：編譯及下載成功的描述如下圖所示。若發(fā)生錯(cuò)誤，需要根據(jù)錯(cuò)誤原因先處理。

第六步：確認(rèn)在沒(méi)有勾選電流模式選項(xiàng)的情況下，點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕；在關(guān)節(jié)角度依次輸入-20、30、30、30，點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)，觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，以及關(guān)節(jié)角度反饋和空間位姿反饋。

第七步：在空間位姿依次輸入350、-200、200，0、0、90，點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)，觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，以及關(guān)節(jié)角度反饋和空間位姿反饋。

任務(wù)拓展

1、使用人機(jī)交互軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制

在空間位姿依次輸入350、-200、200，0、0、90，點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)，觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，以及關(guān)節(jié)角度反饋和空間位姿反饋。

課堂小結(jié)

1、簡(jiǎn)述SCARA機(jī)器人組成以及連接過(guò)程

2、學(xué)會(huì)使用MATLAB軟件進(jìn)行自動(dòng)代碼生成及下載

3、學(xué)會(huì)使用人機(jī)交互軟件進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制

接下來(lái)，深谷小助將會(huì)繼續(xù)分享《深谷產(chǎn)品課堂》的課程，歡迎大家持續(xù)關(guān)注。