大家好，歡迎關(guān)注深谷學(xué)院《深谷產(chǎn)品課堂》系列文章，在上期的課堂中，我們學(xué)習(xí)了開源三軸協(xié)作機械臂產(chǎn)品的操作，本期為大家?guī)淼氖嵌嚯姍C驅(qū)動控制綜合實驗平臺學(xué)習(xí)和操作。

環(huán)境版本

· 主機系統(tǒng)版本：Windows10 64位

· 處理器型號：Intel-i7

· Matlab版本：Matlab R2020b

· 上位機軟件（免安裝）：cSPACEWatch

學(xué)習(xí)目標

知識儲備

首先學(xué)習(xí)電機平臺本體結(jié)構(gòu)。

       多電機多托平臺包含三組不同的對托組合：永磁同步電機對托直流有刷電機、永磁同步電機對托直流無刷電機、永磁同步電機對托交流異步電機。  

其中各個對托平臺的正下方，排布有電機線接口、編碼器線接口、力矩傳感器線接口。

2、配線

一條仿真線

一條電源線

一條USB延長線

一條“UART”通信線

兩條“QEP”編碼器線

兩條電機“電機”相線一條“扭矩信號” 線

3、CSPACE控制箱

（1）控制箱簡介該產(chǎn)品基于 DSP28335 和 Matlab/Simulink 開發(fā)，擁有 AD、DA、IO、Encoder、PWM、CAN、SPI 等豐富的硬件外設(shè)接口，包含一套功能強大 的監(jiān)控軟件。該產(chǎn)品軟件上支持 MATLAB/Simulink 進行模塊化編程開發(fā)，結(jié)合計算機仿真和嵌入式實時控制技術(shù)，能實現(xiàn)硬件在回路（HIL）和快速控制原型（RCP） 設(shè)計的功能，是基于模型設(shè)計（MBD：Model-Based Design）典型的產(chǎn)品，是國內(nèi)可對標國際控制與仿真產(chǎn)品的本土化快速控制原型與半實物仿真系統(tǒng)。

（2）控制箱接口資源 緊急制動開關(guān)、控制器電源復(fù)位按鈕、電機線接口、1 路 JTAG 接口電路（方便用戶 debug 調(diào)試）、編碼器接口、扭矩傳感器接口、UART串口通訊接口。

任務(wù)實施

任務(wù)實施包括以下內(nèi)容。接下來分別進行講解與演示。

1、多電機驅(qū)動控制綜合實驗平臺硬件接線

1）電機1、電機2的相線連接，根據(jù)不同對托平臺需要具體參考實驗指導(dǎo)書進行接線。

2）QEP1、QEP2通信線，根據(jù)不同對托平臺需要具體參考實驗指導(dǎo)書進行接線，用于采集電機轉(zhuǎn)子的編碼器信號。

3）扭矩線用于采集聯(lián)軸器的扭矩信號。

4）UART線，用于上位機與控制箱的通訊。

5）仿真線接口，用于下載部署實驗程序。

6）連接上電源線后，打開總電源、總開關(guān)，給控制箱供電。

2、使用上位機軟件和Matlab軟件下載永磁同步電機空載電流閉環(huán)驅(qū)動程序操作步驟

第一步：在Matlab里，在英文路徑下打開示例模型“B_CurrentClosedLoopPMSM.slx”

第二步：下載部署程序到控制箱中（點擊模型界面右上角的編譯部署按鈕）。

切換到cSPACE上位機界面（注意勾選4個通道數(shù)據(jù)），根據(jù)對應(yīng)實驗例程的實驗指導(dǎo)書內(nèi)容，在右側(cè)“Writer1-Writer15”參數(shù)下發(fā)欄，輸入相關(guān)的控制參數(shù)，點擊“Download”便可以完成參數(shù)的下發(fā)，驅(qū)動電機運行。

課堂小結(jié)

下面我們進行課堂小結(jié)：

1、簡述控制箱接口資源和多電機平臺組成。

2、學(xué)會使用Matlab軟件和上位機配合使用下載程序的步驟。

3、 使用時要注意電機發(fā)生異常運行時候，及時關(guān)閉控制箱電源。