為進(jìn)一步推動(dòng)產(chǎn)教融合、培養(yǎng)高素質(zhì)應(yīng)用型、復(fù)合型、創(chuàng)新型人才，近日，中科深谷技術(shù)首席陳現(xiàn)敏博士應(yīng)邀為陜西理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院師生作學(xué)術(shù)報(bào)告。本次報(bào)告以《3D視覺、柔順控制在精密裝配中的應(yīng)用研究》為主題，機(jī)械工程學(xué)院的自動(dòng)化、機(jī)械等專業(yè)學(xué)生以及老師參加，報(bào)告會(huì)由陜西理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院自動(dòng)化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室常務(wù)副主任張鵬超主持。

       陳現(xiàn)敏首先介紹了3D視覺技術(shù)原理及3D視覺用途，從智能化轉(zhuǎn)型來看，3D視覺技術(shù)已經(jīng)成為智能終端必不可少的AI“慧眼”。報(bào)告中講述了采用了結(jié)構(gòu)光的3D視覺技術(shù)，進(jìn)行工件和安裝基座的識(shí)別，并引導(dǎo)機(jī)械臂進(jìn)行定位控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)裝配，識(shí)別精度優(yōu)于0.2mm。

       隨后，陳現(xiàn)敏詳細(xì)的講解了精密裝配的實(shí)際運(yùn)用到的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的技術(shù)原理，特別強(qiáng)調(diào)了阻抗的概念、阻抗控制的技術(shù)原理、以及理論技術(shù)如何解決工程實(shí)踐中的問題，陳博士匯聚聲色的講述中科深谷在精密裝配行業(yè)中的實(shí)際案例，把協(xié)作機(jī)器人、柔順控制、3D視覺和深度學(xué)習(xí)及其在檢測(cè)中的應(yīng)用融合起來，現(xiàn)場(chǎng)的老師、學(xué)生表示很有學(xué)習(xí)借鑒的意義。

       報(bào)告中的3D視覺、協(xié)作機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、柔順控制等技術(shù)與很多研究生的研究方向很符合，引起很多學(xué)生的討論。

        在交流互動(dòng)環(huán)節(jié)，陳現(xiàn)敏回答了同學(xué)們提出的問題，解答了大家在學(xué)習(xí)研究中遇到的一些困惑。

問題一：有3D激光雷達(dá)能感知周圍環(huán)境和物體，為何還要用3D視覺？

解答：3D激光雷達(dá)價(jià)格昂貴，相比較3D相機(jī)便宜很多；3D激光雷達(dá)一般用16線，128線，能采集的信息還是不夠的，而3D視覺采集的信息是全景的；3D激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)明顯，抗環(huán)境干擾能力強(qiáng)，尤其是對(duì)于自動(dòng)駕駛，還用到毫米波雷達(dá)，大霧天氣，都能探測(cè)前方的障礙物，視覺是不行的，特斯拉只用8個(gè)攝像頭感知周圍環(huán)境，確實(shí)技術(shù)非常厲害，不過國內(nèi)的廠商基本都用多傳感器融合的方式來感知周圍環(huán)境。

問題二：對(duì)試管等半透明、透明物體的檢測(cè)有哪些經(jīng)驗(yàn)？在做相關(guān)的項(xiàng)目？

解答：這方面還沒有做過測(cè)試，可以用不同的視覺系統(tǒng)來檢測(cè)，如果點(diǎn)云信息完整，就可以應(yīng)用（并展示了我們做的舵機(jī)裝配中舵機(jī)工件完整的3D點(diǎn)云信息）

       最后，陳現(xiàn)敏從技術(shù)、產(chǎn)業(yè)、學(xué)科等多方面給師生講解了中科深谷在3D視覺、柔順控制在精密裝配的應(yīng)用案例中存在的問題及解決方案，報(bào)告內(nèi)容豐富，通過易懂的語言豐富了同學(xué)們的理論知識(shí)，開拓了同學(xué)們的視野。

中科深谷3D視覺、柔順控制在精密裝配中的應(yīng)用案例

       中科深谷在精密裝配行業(yè)深耕多年，憑借過硬的產(chǎn)品實(shí)力和良好的服務(wù)，獲得汽車零配件、航空航天領(lǐng)域裝配部件等行業(yè)裝配用戶的選擇和認(rèn)可，積累了豐富的精密裝配中的應(yīng)用案例及項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，可為用戶提供軟硬件的成熟的解決方案。

01、螺絲鎖付雙臂機(jī)器人系統(tǒng)助力汽車零配件行業(yè)自動(dòng)化改造

       該方案通過采用CSPACE實(shí)時(shí)仿真控制系統(tǒng)，針對(duì)于開源3D視覺精密裝配與螺絲鎖付雙臂機(jī)器人,核心運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)器全自主開發(fā)。采用3D視覺引導(dǎo)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)精密抓取和定位裝配?；谀Ｐ驮O(shè)計(jì)（MBD）工程開發(fā)方法實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)算法開發(fā)與應(yīng)用，提供豐富的控制案例程序，配套有上位機(jī)監(jiān)控軟件，可實(shí)時(shí)在線修改控制參數(shù)、監(jiān)控機(jī)械臂的參數(shù)，不僅方便教學(xué)，還能為深層次的協(xié)作機(jī)械臂或相關(guān)的機(jī)器人科研提供支撐。

02、雙臂協(xié)作機(jī)器人裝配系統(tǒng)在航天航空領(lǐng)域的應(yīng)用

       面向航天航空領(lǐng)域總裝力控柔性裝配任務(wù)的雙臂協(xié)作精密裝配機(jī)器人系統(tǒng)，目前可實(shí)現(xiàn)批量、重復(fù)、工藝過程相對(duì)較簡(jiǎn)單的工作進(jìn)行自動(dòng)化替代，提高生產(chǎn)效率以及裝配質(zhì)量。其總體機(jī)械結(jié)構(gòu)如下：

       雙臂協(xié)作精密裝配機(jī)器人系統(tǒng)，主要解決三大部分問題：航空航天領(lǐng)域待裝配部件的精準(zhǔn)識(shí)別和抓取、安裝基座的精確識(shí)別和航空航天領(lǐng)域待裝配部件的柔性安裝、螺絲孔的精準(zhǔn)識(shí)別和螺絲的精準(zhǔn)鎖付。

       中科深谷歷來重視產(chǎn)學(xué)創(chuàng)新與校企合作，并已獲批成為機(jī)器人、人工智能、智能制造、物聯(lián)網(wǎng)實(shí)訓(xùn)基地。未來，中科深谷將持續(xù)與陜西理工大學(xué)通過校企合作、產(chǎn)教融合、實(shí)踐實(shí)習(xí)等活動(dòng)，并結(jié)合漢中當(dāng)?shù)靥厣暮娇债a(chǎn)業(yè)，共同推動(dòng)產(chǎn)學(xué)研深度合作，助力人才培養(yǎng)與產(chǎn)業(yè)發(fā)展。