開源直線電機一級（二級 / 三級）倒立擺系統(tǒng)
發(fā)布日期：2023-08-08 瀏覽次數(shù)：2775
產(chǎn)品概述
開源直線電機一級倒立擺（型號：LIP1）是由工業(yè)級高精密直線電機、角度傳感器、擺桿、控制系統(tǒng)和上位機組成?？刂葡到y(tǒng)是基于TI TMS320F28335 DSP和MATLAB/Simulink開發(fā)。該平臺結合計算機仿真和嵌入式實時控制技術，能實現(xiàn)硬件在回路（HIL）和快速控制原型（RCP）設計的功能，是基于模型設計（MBD:Model-Based Design）開發(fā)，可以完成如LQR最優(yōu)控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制等運動控制理論的相關實驗平臺。
產(chǎn)品特點
開放性
基于TI TMS320F28335 DSP和MATLAB/Simulink開放式硬件控制開發(fā)平臺，代碼均開源，可支持研究人員開發(fā)自主的算法并進行控制，實現(xiàn)更復雜的控制算法驗證。
本土化
采用自主研發(fā)的驅動器，支持電流，速度，位置及加速度四種模式的控制。
先進性
采用MBD的工程設計方法，提升科研效率，降低科研成本。
創(chuàng)新性
開源倒立擺+CSPACE 實現(xiàn)復雜控制對象的控制算法驗證，賦能科研成果，高水平論文發(fā)布。
工業(yè)化
采用工業(yè)先進的電機及其運動機構，建立更精確的數(shù)學模型。
完善性
配套資料豐富，涵蓋直線電機驅動器、運動控制、機電系統(tǒng)建模、經(jīng)典控制理論實驗、現(xiàn)代控制理論實驗等內(nèi)容。
豐富性
知識點包含數(shù)學建模、自動控制知識、建模、仿真、實時控制、MATLAB/Simulink、TI TMS320F28335 DSP的開發(fā)與應用。
應用專業(yè)
車輛工程、機器人專業(yè)、機械電子專業(yè)、機械工程專業(yè)、自動化專業(yè)智能制造專業(yè)、人工智能專業(yè)
支持課程
自動控制原理、現(xiàn)代控制工程、、計算機控制技術、機器人控制技術、智能控制基礎與實踐、電機學、伺服電機與驅動技術、MATLAB建模與仿真
支撐科研
直線電機高精度軌跡跟蹤控制算法研究
動力學控制
高級自動控制算法
可伸縮擺桿的倒立擺系統(tǒng)控制算法研究
教學案例
客戶單位 研究方向
清華大學 自動控制原理實驗教學
高級控制算法驗證
中國科學技術大學 自動控制原理實驗教學
國防科技大學 自動控制原理實驗教學
山東科技大學 變桿長倒立擺算法研究
浙江大學 自動控制原理實驗教學
深圳大學 自動控制原理實驗教學
智能控制課程教學
青島理工大學 自動控制原理實驗教學
安徽理工大學 自動控制原理實驗教學
北京理工大學 高級控制自適應算法研究
長沙理工大學 自動起擺算法的研究
湘潭大學 高級控制摩擦力補償算法的研究
武漢理工大學 自動控制原理實驗教學
哈爾濱工業(yè)大學 高級控制模糊控制算法的研究
華為 自動起擺演示平臺
長春光機所 滑膜控制算法的研究
常州工學院 自動控制原理實驗教學
合肥大學 自動控制原理實驗教學
科技館 自動起擺演示平臺
中國礦業(yè)大學 神經(jīng)網(wǎng)絡控制算法研究
湖州師范學院 自動起擺算法研究
山東師范大學 自動控制原理實驗教學
安徽科技學院 自適應模糊控制算法研究
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實驗室建設
1. 實驗室建設功能
該實驗室可以作為自動化專業(yè)、機器人工程專業(yè)、電氣工程及其自動化專業(yè)、機械電子工程專業(yè)的《自動控制原理》、《現(xiàn)在控制理論》、《控制工程基礎》等課程的相關實驗平臺，能夠完成典型系統(tǒng)的時域響應和穩(wěn)定性分析、根軌跡、線性系統(tǒng)矯正、PID控制、LQR控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、模糊控制等實驗內(nèi)容。
2. 實驗室建設效果圖
3. 實驗室建設案例
目前已有浙江大學、中國科學技術大學、華中科技大學、深圳大學 、武漢理工大學、長沙理工大學、 北京理工大學、 北京信息科技大學、 青島理工大學、 山東大學、山東科技大學、 重慶師范大學、廣州大學、安徽理工大學、上海工程技術大學、合肥大學等多所高校使用上述設備建設智能控制實驗室。
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