基于 ROS 的機械臂視覺分揀作業(yè)平臺

發(fā)布日期：2023-09-19 瀏覽次數(shù)：2336

產(chǎn)品概述

農(nóng)業(yè)作為經(jīng)濟發(fā)展的基礎(chǔ)性產(chǎn)業(yè)和保障性產(chǎn)業(yè)，一直以來都受到各國的高度重視。我國作為水果生產(chǎn)大國，水果的分揀在整個生產(chǎn)運輸鏈中占據(jù)著非常大的比重，傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)中的水果分揀工作主要依賴人工，但該方式工作量大、效率低且速度慢。隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，人工智能技術(shù)在農(nóng)業(yè)上的廣泛運用，正逐漸替代傳統(tǒng)的人工勞作分方式。這種技術(shù)更迭降低了農(nóng)民的勞動力，促進了現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展?；?ROS 的機械臂視覺分揀作業(yè)平臺正是采用協(xié)作機器人和機器視覺融合技術(shù)，針對農(nóng)業(yè)上的水果分揀提出的一種實際可行且運作高效的解決方案。

基于 ROS 的機械臂視覺分揀作業(yè)平臺采用深度學(xué)習(xí)算法，對不同種類、不同成熟度、不同質(zhì)量的水果進行自主識別和定位，并通過對協(xié)作機械臂的運動控制，實現(xiàn)對水果的柔性抓取和分揀。平臺采用層次設(shè)計，從下往上依次為硬件設(shè)備層、操作系統(tǒng)層、設(shè)備驅(qū)動層和系統(tǒng)實現(xiàn)層。硬件設(shè)備層包括協(xié)作機械臂、末端夾具、深度相機、輸送帶。操作系統(tǒng)使用 Linux ubuntu18.04。設(shè)備驅(qū)動是指硬件設(shè)備在操作系統(tǒng)上的驅(qū)動程序，包括機械臂驅(qū)動、末端夾具驅(qū)動以及深度相機驅(qū)動。系統(tǒng)實現(xiàn)層主要是視覺分揀的邏輯程序。

平臺采用開源及模塊化設(shè)計，除了可進行視覺分揀的場景化應(yīng)用及研究外，還可獨立進行協(xié)作機械臂及深度視覺的教學(xué)與科研，如機械臂的定點運動實驗、路徑規(guī)劃運動實驗、拖動示教和碰撞檢測實驗等，如深度視覺的視覺標定、深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練和深度識別等實驗。

產(chǎn)品特點

（1）控制系統(tǒng)基于 ROS 架構(gòu)，通用靈活，易擴展，各子模塊均提供 ROS 接口。

（2）模塊化設(shè)計，可進行分揀場景化研究，以及各組成部件的獨立研究。

（3）采用工業(yè)級機械臂本體，具有較高的穩(wěn)定性和適用性，精度較高。

（4）使用 OpenCV 進行開發(fā)，提供開源的圖像處理算法和深度視覺應(yīng)用案例。

（5）支持 Simulink 和 ROS 的聯(lián)合開發(fā)，并提供開發(fā)相關(guān)案例。

（6）實驗內(nèi)容豐富詳細，包含大篇幅的技術(shù)及知識點介紹。