PART 01   方案介紹

       車路協(xié)同無人智能控制系統(tǒng)是利用新一代信息與通信技術(shù)，將人、車、路、云連為一體，進(jìn)行融合感知、決策與控制，可實(shí)現(xiàn)車輛行駛和交通運(yùn)行安全、效率等性能綜合提升的一種信息物理系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以用于智能制造工程專業(yè)、人工智能專業(yè)、智能車輛工程專業(yè)實(shí)踐教學(xué)，可以用于智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)與搭建、集群控制編隊(duì)、傳感器網(wǎng)絡(luò)、導(dǎo)航與運(yùn)動控制系統(tǒng)、目標(biāo)搜索與跟蹤、數(shù)據(jù)融合、并行計(jì)算、多智能體協(xié)同控制、網(wǎng)絡(luò)資源分配等方向科研及應(yīng)用。

系統(tǒng)主要由車載端、路側(cè)端及云控端組成。系統(tǒng)架構(gòu)示意圖如下圖所示。

PART 02    系統(tǒng)組成及功能

（1）車載端車載端由感知層、決策層、執(zhí)行層三部分組成，其中感知層是利用各傳感器對車輛所處的周邊環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取道路環(huán)境信息并進(jìn)行處理，得到車輛和周圍障礙物所處位置信息及周圍車輛等障礙物距離、速度等信息，為各種控制決策提供信息依據(jù)。能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛功能，包括路徑規(guī)劃、軌跡跟蹤、主動避障、自主停障、主動轉(zhuǎn)向、緊急制動、人機(jī)交互、毫米波雷達(dá)目標(biāo)檢測、激光雷達(dá)建圖等一系列功能。

（2）路側(cè)單元路側(cè)單元端由智慧路燈桿、邊緣計(jì)算系統(tǒng)、相機(jī)、激光雷達(dá)、紅綠燈、組合導(dǎo)航、基站等組成。內(nèi)置存儲高精地圖，支持對車輛的精準(zhǔn)定位與監(jiān)測；支持用戶對路側(cè)單元進(jìn)行安裝、標(biāo)定、調(diào)試。

（3）云控端云控端是以路側(cè)系統(tǒng)和車載系統(tǒng)為基礎(chǔ)進(jìn)行構(gòu)建，通過無線通訊設(shè)備實(shí)現(xiàn)車路的信息交互和共享。其主要工作流程為：由路側(cè)系統(tǒng)的傳感器采集交通流、道路路面狀況和一些異常事件等信息，并由路側(cè)控制單元進(jìn)行處理，然后傳向路側(cè)無線通訊設(shè)備，路側(cè)無線通信設(shè)備進(jìn)行廣播，區(qū)域范圍內(nèi)的路側(cè)單元同步進(jìn)行數(shù)據(jù)接收，同時，路側(cè)無線通訊設(shè)備傳遞到區(qū)域范圍內(nèi)的車載無線通訊設(shè)備，與車輛采集的信息進(jìn)行交互和融合，最后反饋給駕駛員，由駕駛員對當(dāng)前的交通環(huán)境進(jìn)行判斷，做出相應(yīng)的反應(yīng)動作。

PART 03    可支持實(shí)踐內(nèi)容

可開發(fā)實(shí)驗(yàn)

①  復(fù)雜路況環(huán)境感知；

②  環(huán)境數(shù)據(jù)采集與大數(shù)據(jù)分析；

③  人車路模型建立與分析；

④  基于綜合感知能力的速度方向規(guī)劃；

⑤  基于人工智能技術(shù)的設(shè)備狀態(tài)監(jiān)控與分析；

⑥  全局及局部路徑規(guī)劃算法；

⑦  基于SLAM算法實(shí)現(xiàn)高精度定位；

⑧  基于Dijkstra算法、A*算法實(shí)現(xiàn)平臺運(yùn)動規(guī)劃；

⑨  基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)的最優(yōu)運(yùn)動路徑規(guī)劃；

⑩  非預(yù)知狀況下判斷與決策實(shí)踐。