近年來，隨著人工智能的不斷發(fā)展，AI已逐漸融入我們的日常生活和生活應(yīng)用場景。將移動機(jī)器人與AI結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了移動機(jī)器人在復(fù)雜任務(wù)和未知環(huán)境中強(qiáng)大泛化能力。

       移動機(jī)器人基于其移動平臺、傳感能力等優(yōu)勢，與AI和大模型深度融合，為各類應(yīng)用場景提供強(qiáng)大的智能化解決方案，具有無線的應(yīng)用場景想象空間，因此，它已經(jīng)成為科研教育探索的新方向。中科深谷正式推出了面向科研教育的具身智能小螞蟻移動機(jī)器人平臺。

小螞蟻移動機(jī)器人平臺

       開源小螞蟻移動機(jī)器人平臺由機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)電控制系統(tǒng)、多傳感器模塊組成。底盤采用兩輪差速結(jié)構(gòu)；機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件采用英偉達(dá)控制器，算力可達(dá)21 TOPS，軟件基于ROS系統(tǒng)，支持多種開發(fā)語言及MATLB/Simulink的MBD開發(fā)方式；機(jī)電控制系統(tǒng)的硬件基于STM32，軟件基于freeRTOS嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)，采用C語言開發(fā)；多傳感器模塊包含室內(nèi)激光雷達(dá)，語音傳感器，IMU傳感器，視覺傳感器，超聲波傳感器，多種測距傳感器等。產(chǎn)品包含自研的多傳感器信息融合算法、高精度定位導(dǎo)航算法等核心算法包，還可以支持拓展多智能體集群控制算法。

01、支持快速的建圖方式

      小螞蟻移動機(jī)器人平臺支持快速的建圖方式，可實(shí)現(xiàn)全自動二維高精度導(dǎo)航地圖繪制與二維場景建模，建圖操作簡單、易行，無需過多先驗(yàn)知識即可實(shí)現(xiàn)彩色二維點(diǎn)云構(gòu)建，具備地圖自主更新能力。擁有高精度和魯棒激光SLAM前端激光里程計(jì)和后端圖優(yōu)化功能，確保構(gòu)建出與實(shí)際環(huán)境高度一致的地圖。

構(gòu)建不同場景下的2d地圖

02、環(huán)境感知與導(dǎo)航

視覺識別：利用圖像識別和物體檢測技術(shù)，使機(jī)器人能夠理解周圍環(huán)境。例如，通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）來識別道路標(biāo)志、行人和其他障礙物。

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)：結(jié)合深度學(xué)習(xí)和傳統(tǒng)的SLAM算法，實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確的定位和地圖構(gòu)建。這有助于機(jī)器人在未知環(huán)境中自主導(dǎo)航。

03、大模型訓(xùn)練接入

      小螞蟻移動機(jī)器人平臺具備各種訓(xùn)練模型的接入能力，進(jìn)行某種場景下機(jī)器人的大模型訓(xùn)練。

      大模型提供了豐富的定制化API接口，這些接口使得開發(fā)者能夠依據(jù)自身業(yè)務(wù)領(lǐng)域，選取對應(yīng)的偏好場景，充分釋放大模型在垂類業(yè)務(wù)下的理解與任務(wù)處理能力，同時(shí)也支持自定義使用場景。

      小螞蟻移動機(jī)器人平臺將大模型技術(shù)與小螞蟻移動機(jī)器人控制相結(jié)合，首先要根據(jù)小車行駛指令生成數(shù)據(jù)集，將數(shù)據(jù)集上傳至大模型平臺進(jìn)行模型訓(xùn)練，完成訓(xùn)練后根據(jù)大模型提供的API接口編寫腳本，最后運(yùn)行程序并在終端輸入中文指令，大模型算法會將中文指令轉(zhuǎn)換為控制小車行駛的指令并發(fā)送給車載控制器，從而實(shí)現(xiàn)對移動機(jī)器人的智能控制。

基于大語言模型的機(jī)器人巡檢任務(wù)執(zhí)行

大模型旨在通過自然語言處理技術(shù)，實(shí)現(xiàn)跨領(lǐng)域的知識和語言理解能力。

1）跨領(lǐng)域能力：大模型具備跨領(lǐng)域的知識和語言理解能力，使其能夠在多個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域中應(yīng)用，如教育、醫(yī)療、金融等。

2）自然對話理解：模型能夠理解自然對話中的意圖和語境，提供更人性化的交互體驗(yàn)。

3）多元能力集成：集成了文本生成、語言理解、知識問答、邏輯推理、數(shù)學(xué)解題等能力，使其成為一個(gè)多功能的AI助手。

4）持續(xù)學(xué)習(xí)與進(jìn)化：模型能夠從數(shù)據(jù)中持續(xù)學(xué)習(xí)，不斷優(yōu)化其性能和準(zhǔn)確性，適應(yīng)不斷變化的需求和場景。

      大模型在移動機(jī)器人任務(wù)中主要扮演了推理決策的角色，將人類給出的自然語言指令拆解為機(jī)器人可執(zhí)行的步驟。多模態(tài)的大模型補(bǔ)全了機(jī)器人最高層的推理決策能力，或許是機(jī)器人走向通用之路。

       未來，中科深谷將持續(xù)研發(fā)創(chuàng)新，將工業(yè)等產(chǎn)業(yè)裝備設(shè)備的硬件、軟件、算法等開源開放出來，努力推動教育與產(chǎn)業(yè)的融合發(fā)展！