概述 

      四輪驅(qū)動四輪轉(zhuǎn)向（SV-4B4S）移動機(jī)器人采用帶編碼器的輪轂伺服電機(jī)進(jìn)行行走控制、帶蝸輪蝸桿減速器和多圈絕對值編碼器的伺服電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，能實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎、任意方向的楔形行駛、極小轉(zhuǎn)彎半徑的阿克曼轉(zhuǎn)向；帶懸架的設(shè)計(jì)，能適應(yīng)更多的路面；采用四驅(qū)的設(shè)計(jì)，動力和越野能力強(qiáng)；四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向的設(shè)計(jì)，運(yùn)動靈活，軌跡跟蹤精度較高（尤其適合自動駕駛）。

      可以通過CAN和RS232接口實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人的控制，提供航模遙控器的遙控功能和無線串口的監(jiān)控軟件監(jiān)控功能。底盤結(jié)構(gòu)小巧，內(nèi)部空間大，載重能力強(qiáng)，轉(zhuǎn)向靈活，集成了多種底盤的優(yōu)點(diǎn)于一體?？蓴U(kuò)展機(jī)械臂形成移動機(jī)械臂產(chǎn)品，也可以支持ROS、導(dǎo)航、視覺、北斗、5G系統(tǒng)進(jìn)行二次開發(fā)應(yīng)用。

備注：國際知名自動駕駛企業(yè)Zoox首席執(zhí)行官Aicha Evans表示：“自動駕駛汽車想要變得更好，要具備四輪轉(zhuǎn)向、大電池和人工智能”，四輪轉(zhuǎn)向移動機(jī)器人機(jī)動性能好、軌跡跟蹤精度高、避障性能好，是自動駕駛汽車和物流車發(fā)展的趨勢。

產(chǎn)品特點(diǎn)

機(jī)械結(jié)構(gòu)：

1. 帶編碼器的輪轂伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，低速性能好，運(yùn)行平穩(wěn)，精度更高，結(jié)構(gòu)緊湊；

2. 每個軸帶轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)，采用蝸輪蝸桿減速機(jī)，帶自鎖功能，伺服電機(jī)采用了多圈絕對值的編碼器，動力電池?cái)嚯娙阅苡涗浢總€軸的轉(zhuǎn)向角；

3. 帶懸架設(shè)計(jì)，抗振能力強(qiáng)，適合更復(fù)雜的路面；

4. 通過楔形運(yùn)動，可以實(shí)現(xiàn)任意方向的運(yùn)動；可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎；

5. 四驅(qū)的設(shè)計(jì)，載重能力強(qiáng)；

6. 在底盤頂部提供了標(biāo)準(zhǔn)型材固定支架和安裝板，可以定制不同構(gòu)件，艙體與底盤進(jìn)行分離設(shè)計(jì)，可設(shè)計(jì)成多種類型應(yīng)用的移動機(jī)器人。

電子系統(tǒng)：

1. 采用TMS320F28335 DSP作為主處理器進(jìn)行控制，能實(shí)現(xiàn)底盤的原地轉(zhuǎn)彎、楔形運(yùn)動、阿克曼轉(zhuǎn)向運(yùn)動，以及遙控、計(jì)算機(jī)軟件監(jiān)控等功能；

2. 四個行走電機(jī)的工作模式有電流、速度多種工作模式可以供切換，達(dá)到更優(yōu)的動力和行駛性能；

3. 提供航模遙控器的功能，能用遙控器控制底盤行駛的速度、轉(zhuǎn)向角度、多種工作模式的切換等功能；

4. 采用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對直線運(yùn)動、阿克曼轉(zhuǎn)向運(yùn)動進(jìn)行航向角度的閉環(huán)控制，直線行駛效果好（直線行駛100米，左右偏差不到10厘米），尤其適合狹小空間行駛和避障，對提高導(dǎo)航、自動駕駛的性能有重要意義；

5. 提供底盤的監(jiān)控軟件，能在線觀測底盤運(yùn)行的參數(shù)，保存對應(yīng)的數(shù)據(jù)；

6. 車載液晶顯示屏，可以顯示整車參數(shù)；

7. 采用慣導(dǎo)進(jìn)行位置估算，提供點(diǎn)到點(diǎn)的位置估算數(shù)據(jù)，也可以作為導(dǎo)航系統(tǒng)需要的一些數(shù)據(jù)；

8. 可以設(shè)定底盤的目標(biāo)位置和等待時間，可以自動循環(huán)運(yùn)動；

9. 可以進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的直線運(yùn)動規(guī)劃和阿克曼轉(zhuǎn)向的位置規(guī)劃；

（以上性能，搭配用戶的導(dǎo)航系統(tǒng)，能讓底盤工作在最佳的狀態(tài)）

控制接口：

1.CAN總線控制接口

2.RS232控制接口

控制模式和監(jiān)控軟件

界面軟件（底盤控制、循環(huán)運(yùn)動控制、整機(jī)各類數(shù)據(jù)采集顯示）

四驅(qū)四轉(zhuǎn)移動機(jī)器人的控制界面

四驅(qū)四轉(zhuǎn)移動機(jī)器人的軟件示教界面

四驅(qū)四轉(zhuǎn)移動機(jī)器人的18通道數(shù)據(jù)采集、控制參數(shù)在線修改界面

指標(biāo)參數(shù)

典型應(yīng)用場景