概述

       伺服驅動器調試軟件HM-Moniter是我司自主研發(fā)的、用于配合我司的電機驅動器，實現(xiàn)對各類電機進行自動參數(shù)匹配、手動設置一些參數(shù)和進行控制測試的軟件。用戶可以方便地對驅動器參數(shù)進行設定，進行驅動器和電機自動匹配，電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的PI參數(shù)設置和環(huán)路測試，配置好的參數(shù)可以保存為“ *.dat”文檔，存儲到電腦里，并且可以將該文檔下載存儲到驅動器的FLASH 里，供批量的驅動器使用。

運動控制及顯示

電機參數(shù)設定及匹配

應用參數(shù)設定

環(huán)路參數(shù)設定及測試

      備注：該圖的解讀如下：機械臂關節(jié)伺服電機動態(tài)位置跟蹤的速度曲線、位置誤差曲線，即每個位置控制周期（控制周期為1ms）給定一個新的角度值，實際的角度值和設定的角度值的偏差，在勻加速階段，為800個脈沖左右（轉動一圈有80000，八萬個脈沖），勻速階段為50個脈沖左右，對應實際的機械臂末端的角度為0.036°和0.00225°左右，達到國外水平的動態(tài)跟蹤的伺服性能。如果一家公司的伺服驅動器能提供該條曲線，說明電流、速度、位置三閉環(huán)的伺服性能確實做到位了。如果在勻加速階段，要消除靜態(tài)誤差，可以增加前饋環(huán)節(jié)。