PART 0１ 

背景

       隨著工作和生活節(jié)奏的加快，受亞健康、慢病、運(yùn)動(dòng)損傷等問(wèn)題困擾的群體越來(lái)越年輕化，加之后疫情時(shí)代的人們更加注重健康管理，由此引發(fā)的按摩理療需求大幅上升。

       但是目前，健康理療服務(wù)行業(yè)主要以按摩、針灸、艾灸等傳統(tǒng)中醫(yī)理療項(xiàng)目為主，極為依賴?yán)懑煄焸€(gè)人手藝、技師培養(yǎng)周期長(zhǎng)、流失率高等問(wèn)題，因而，打破行業(yè)“瓶頸”的關(guān)鍵之處，是將產(chǎn)品和服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)化，形成智能化的解決方案。

PART 0２ 

解決方案

        中科深谷自主研發(fā)的開(kāi)源按摩理療機(jī)器人，在不改變現(xiàn)有理療、康養(yǎng)環(huán)境的基礎(chǔ)上，可完成人體個(gè)性化經(jīng)絡(luò)、穴位識(shí)別。根據(jù)大數(shù)據(jù)與人工智能算法，智能推薦理療方案，解放人工，實(shí)現(xiàn)理療過(guò)程的自動(dòng)化，讓按摩理療機(jī)器人像理療專家的雙手一樣，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)穴位、精準(zhǔn)力控的智能化理療。

       按摩理療過(guò)程智能化源于“手、腦、眼”的配合，是精確度和壓力施加之間的微妙相互作用，是使用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的理想選擇。而中科深谷的開(kāi)源按摩理療機(jī)器人搭載自主研發(fā)的開(kāi)源六軸機(jī)械臂、六維力傳感器，帶有開(kāi)源的采用六維力傳感器的導(dǎo)納控制算法和實(shí)時(shí)控制實(shí)驗(yàn)，以及3D結(jié)構(gòu)光視覺(jué)系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)通過(guò)3D視覺(jué)系統(tǒng)掃描待按摩理療的人體部位，通過(guò)開(kāi)源的六軸機(jī)械臂控制系統(tǒng)，研發(fā)軌跡生成算法，實(shí)現(xiàn)按摩理療，并能控制力度。通過(guò)末端溫度傳感器，監(jiān)測(cè)按摩理療部位的溫度，進(jìn)行智能化的按摩理療。

       開(kāi)源按摩理療機(jī)器人，是創(chuàng)新柔性控制和先進(jìn)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)完美融合！借助柔性控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)按摩力度，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)感知技術(shù)定位按摩部位，讓每一次按摩都成為專業(yè)級(jí)的舒緩護(hù)理。

PART 03 

產(chǎn)品特點(diǎn)與技術(shù)優(yōu)勢(shì)

產(chǎn)品特點(diǎn)

01  開(kāi)源成熟工業(yè)機(jī)械臂產(chǎn)品為實(shí)驗(yàn)載體，支撐機(jī)器人建模仿真、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及控制、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及控制等教學(xué)實(shí)驗(yàn)，以及科研領(lǐng)域的算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)和打磨等高級(jí)應(yīng)用的控制實(shí)驗(yàn)等。

02  控制器提供 EtherCAT 或 CAN 總線通訊接口可供選型，控制周期可以到 1ms。采用 Matlab/Simulink 軟件進(jìn)行編程，可以更好更快地研究高級(jí)自動(dòng)控制算法。

03  單關(guān)節(jié)模組伺服驅(qū)動(dòng)器自主開(kāi)發(fā)，性能優(yōu)異、開(kāi)放電流、速度、位置三環(huán)控制、支撐高級(jí)動(dòng)力學(xué)算法研究。

04  提供豐富的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)控制案例，提供 Simulink 的軟件仿真程序和實(shí)驗(yàn)，方便地掌握機(jī)械臂控制系統(tǒng)的技術(shù)，進(jìn)行更深入的研究。

05  可進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)、柔順控制、拖動(dòng)示教、碰撞保護(hù)等高級(jí)動(dòng)力學(xué)算法和機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的開(kāi)發(fā)。

技術(shù)優(yōu)勢(shì)

01  高精度、高響應(yīng)力控，柔順貼合及人體跟隨

       深度相機(jī)精度能達(dá)到距離的2%；六軸協(xié)作機(jī)械臂3kg負(fù)載，能實(shí)現(xiàn)0.5mm內(nèi)的精密定位控制，重復(fù)定位精度可達(dá)±0.02mm；六維力傳感器的扭矩±8Nm  力：200N 線性度為1%。

02  3D視覺(jué)、先進(jìn)AI結(jié)合力探測(cè)，精準(zhǔn)識(shí)別

       3D視覺(jué)識(shí)別出待按摩理療的部位，在線計(jì)算機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡，然后把軌跡發(fā)給機(jī)械臂控制器，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的軌跡運(yùn)動(dòng)。模擬人手對(duì)待按摩理療的部位進(jìn)行按壓，通過(guò)剛度檢測(cè)，精準(zhǔn)判斷可按摩區(qū)域。

03  高級(jí)力控算法，軟硬件全開(kāi)源

       高級(jí)力控算法和軟件，能實(shí)現(xiàn)阻抗和導(dǎo)納等運(yùn)動(dòng)控制；開(kāi)源視覺(jué)識(shí)別和處理軟件、機(jī)械臂定位控制軟件、機(jī)械臂軌跡規(guī)劃控制示例軟件、視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)械臂定位控制。

       開(kāi)源按摩理療機(jī)器人利用機(jī)器人和AI技術(shù)來(lái)改善人們的日常生活，是未來(lái)大趨勢(shì)。開(kāi)源按摩理療機(jī)器人于理療、按摩等康養(yǎng)行業(yè)場(chǎng)景的應(yīng)用中已愈發(fā)成熟，正逐步打破著傳統(tǒng)健康理療機(jī)構(gòu)規(guī)?；瘮U(kuò)張過(guò)程中的困境，智能康養(yǎng)升級(jí)的浪潮正逐漸拉開(kāi)序幕。

       未來(lái)，中科深谷將持續(xù)研發(fā)創(chuàng)新，將工業(yè)等產(chǎn)業(yè)裝備的硬件、軟件、算法等開(kāi)源開(kāi)放出來(lái)，秉持開(kāi)源開(kāi)放、技術(shù)創(chuàng)新，產(chǎn)學(xué)研用通力融合，努力推動(dòng)人工智能·機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展及產(chǎn)業(yè)應(yīng)用。