PART 0１ 背景

       新能源、汽車電子、鋰電池、物流、食品等是當(dāng)今的熱門產(chǎn)業(yè)，在這些行業(yè)的產(chǎn)線上，SCARA機(jī)器人往往承擔(dān)著裝配、搬運(yùn)、分揀、點(diǎn)膠、涂覆、鎖附、插件、貼標(biāo)等重要的工作?！盁衢T”之下，效率、質(zhì)量才是立于不敗之地的根本。

        SCARA機(jī)器人是一種工業(yè)機(jī)器人，主要用于拾取和放置操作，裝配任務(wù)和其他高速，高精度應(yīng)用。它們采用獨(dú)特的“肩部”和“肘部”關(guān)節(jié)配置設(shè)計，可實(shí)現(xiàn)更大的運(yùn)動范圍和靈活性。

PART 0２ 解決方案

       為了滿足這些需求，中科深谷推出全新一代開源高精度 SCARA機(jī)器人，為高精度加工帶來效率飛升，助力中國智能制造升級！開源高精度 SCARA機(jī)器人適用于自動上下料、組裝、裝配等場景，為客戶提供穩(wěn)定可靠的自動化解決方案?？梢灾С滞蟿邮窘?、碰撞保護(hù)、自適應(yīng)控制、運(yùn)動學(xué)正逆解等算法。

       開源高精度 SCARA機(jī)器人系統(tǒng)是由SCARA本體、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人機(jī)交互軟件和穩(wěn)壓電源組成?？刂葡到y(tǒng)采用國際上先進(jìn)的基于模型設(shè)計（MBD：Model-Based Design）的開發(fā)方法，并基于MATLAB/Simulink 和TI TMS320F28335 DSP 芯片架構(gòu)進(jìn)行開發(fā)。驅(qū)動系統(tǒng)通過C代碼開發(fā)實(shí)現(xiàn)交流伺服電機(jī)的電流（FOC磁場定向控制）、速度、位置三閉環(huán)（PID）的驅(qū)動控制算法。

圖|桌面型SCARA仿真

圖|桌面型SACRA運(yùn)動學(xué)控制

圖|零力拖動

PART 03 技術(shù)優(yōu)勢與支撐科研

實(shí)現(xiàn)技術(shù)

01

±0.05mm的重復(fù)定位精度，確保了應(yīng)用產(chǎn)線的制造工藝得以最優(yōu)呈現(xiàn)，保證精密產(chǎn)品的組裝質(zhì)量。

02

支持TCP/IP、TCP Modbus、CAN、EtherCAT等多種總線，實(shí)現(xiàn)更高的擴(kuò)展性，支持機(jī)器人與系統(tǒng)之間的互聯(lián)互通。多種安裝方式，滿足不同應(yīng)用現(xiàn)場的空間要求。

03

支持運(yùn)動學(xué)正解、逆解算法，動力學(xué)零力拖動、碰撞保護(hù)、自適應(yīng)算法等控制算法的研究。提供交流伺服驅(qū)動器的電流、速度、位置三閉環(huán)的伺服控制方法、以及梯形加減速、CAN總線通訊等運(yùn)動控制算法。

04

“做得好”更要“看得見”，開源高精度SCARA機(jī)器人系統(tǒng)基于TI DSP嵌入式和MATLAB/Simulink軟件開發(fā)，在Simulink中進(jìn)行模塊化編程實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂控制，驗(yàn)證各種算法，自動生成代碼。

05

在開源高精度SCARA機(jī)器人的開發(fā)過程中，開發(fā)人員緊緊圍繞“高速高精”以及由此帶來的“更高可靠性”的訴求，不斷優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計，優(yōu)化算法，并定制扭矩更大、轉(zhuǎn)速更高的減速機(jī)，選配最適配的馬達(dá)，確保機(jī)器人在高速運(yùn)行時的剛性進(jìn)一步提升，克服振動更穩(wěn)定，運(yùn)行軌跡更柔順，呈現(xiàn)高精度加工工藝。

支撐科研

1. 高精度軌跡跟蹤控制算法研究

2. 動力學(xué)參數(shù)辨識

3. 碰撞檢測保護(hù)

4. 拖動示教

5. 柔順控制

6. 高級自動控制算法

7. 路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃

8. 柔性機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)參數(shù)標(biāo)定與精度補(bǔ)償技術(shù)研究

       SCARA機(jī)器人作為制造行業(yè)應(yīng)用的最為廣泛的機(jī)器人之一，隨著新能源、汽車電子、鋰電池等行業(yè)的繁榮，增長速度一路飆升，又因傳統(tǒng)加工制造行業(yè)由勞動密集型向技術(shù)密集型方向轉(zhuǎn)移，在電子、家電制造行業(yè)中大批量投入使用，SCARA機(jī)器人的出現(xiàn)，極大的幫助了企業(yè)降低成本提高效益。

       未來，中科深谷將持續(xù)研發(fā)創(chuàng)新，在機(jī)器人的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步整合其在工業(yè)等產(chǎn)業(yè)自動化領(lǐng)域的深厚能力，為用戶提供定制化、智能化解決方案，并將工業(yè)等產(chǎn)業(yè)裝備的硬件、軟件、算法等開源開放出來，秉持開源開放、技術(shù)創(chuàng)新，產(chǎn)學(xué)研用通力融合，努力推動人工智能·機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展及產(chǎn)業(yè)應(yīng)用。