產(chǎn)品概述

       機(jī)械臂關(guān)節(jié)力矩電機(jī)綜合性能開(kāi)發(fā)平臺(tái)是基于TI TMS320F28335 DSP和MATLAB/Simulink開(kāi)發(fā)。該平臺(tái)是由機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組、扭矩傳感器、磁粉制動(dòng)器、控制系統(tǒng)和上位機(jī)、數(shù)據(jù)庫(kù)組成。用于進(jìn)行機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組驅(qū)動(dòng)器FOC磁場(chǎng)定向控制、SVPWM、電流速度位置三閉環(huán)等算法的研究，也可以對(duì)電機(jī)的機(jī)械特性、電氣特性進(jìn)行測(cè)量和分析的綜合的平臺(tái)。

       該平臺(tái)采用基于模型設(shè)計(jì)（MBD）的快速控制原型開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)代碼生成，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的電流速度位置三閉環(huán)的實(shí)時(shí)控制，擁有計(jì)算機(jī)監(jiān)控界面，能在線(xiàn)調(diào)節(jié)控制參數(shù)和保存采集的數(shù)據(jù)。代碼開(kāi)源，支持二次開(kāi)發(fā)。

產(chǎn)品特點(diǎn)

工業(yè)級(jí)產(chǎn)品

開(kāi)源成熟工業(yè)機(jī)械臂產(chǎn)品為實(shí)驗(yàn)載體，支持多種教學(xué)實(shí)驗(yàn)及科研領(lǐng)實(shí)驗(yàn)

開(kāi)源開(kāi)放

伺服驅(qū)動(dòng)器提供開(kāi)放電流、速度、位置三環(huán)控制，支撐高級(jí)動(dòng)力學(xué)算法研究和開(kāi)發(fā)

控制周期短

控制器采用CSPACE進(jìn)行開(kāi)發(fā)，控制周期＜1ms

功能豐富

具有參數(shù)辨識(shí)、柔順控制、零力拖動(dòng)示教、碰撞保護(hù)檢測(cè)等功能

案例豐富

豐富的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)控制案例，快速掌握機(jī)械臂控制系統(tǒng)技術(shù)以及

拉格朗日模型、PID、自適應(yīng)控制、帶摩擦力和重力補(bǔ)償?shù)葎?dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)。

性能指標(biāo)

應(yīng)用專(zhuān)業(yè)

自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、電氣工程及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、機(jī)器人工程專(zhuān)業(yè)、智能科學(xué)與技術(shù)專(zhuān)業(yè)、人工智能工程專(zhuān)業(yè)中

支持課程

電機(jī)學(xué)、電機(jī)拖動(dòng)與控制、電力電子技術(shù)、MATLAB建模與仿真、伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)技術(shù)、電機(jī)及電力拖動(dòng)基礎(chǔ)、單片機(jī)原理及應(yīng)用

支撐科研

電機(jī)參數(shù)自動(dòng)辨識(shí)、負(fù)載慣量識(shí)別、S型曲線(xiàn)速度規(guī)劃、PI參數(shù)自動(dòng)整定

魯棒控制、模型預(yù)測(cè)控制、自適應(yīng)魯棒控制、自抗擾控制

案例應(yīng)用舉例

實(shí)驗(yàn)室建設(shè)

1.  實(shí)驗(yàn)室建設(shè)功能

    該實(shí)驗(yàn)室可以作為自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、機(jī)器人工程專(zhuān)業(yè)、電氣工程及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、機(jī)械電子工程專(zhuān)業(yè)、智能制造工程專(zhuān)業(yè)的《電機(jī)學(xué)》、《電機(jī)拖動(dòng)與控制》、《伺服控制技術(shù)》、《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》等課程的相關(guān)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，能夠完成電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制仿真、信號(hào)采集、PWM產(chǎn)生、坐標(biāo)變換和FOC磁場(chǎng)定向控制、恒壓頻比調(diào)速、電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)等實(shí)驗(yàn)內(nèi)容。

2.  實(shí)驗(yàn)室建設(shè)效果圖

3.  實(shí)驗(yàn)室建設(shè)案例

    目前已有中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)、浙江大學(xué)、西南石油大學(xué)、山東科技大學(xué)、湖南工業(yè)大學(xué)、南京航空航天大學(xué)、安徽大學(xué)、寧波大學(xué)、合肥工業(yè)大學(xué)、長(zhǎng)沙理工大學(xué)、北京信息技術(shù)大學(xué)、華東交通大學(xué)、北京科技大學(xué)、長(zhǎng)安大學(xué)、大連理工大學(xué)、安慶師范大學(xué)、上海機(jī)電學(xué)院、淮南師范學(xué)院等高校使用上述設(shè)備建立伺服驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)室。