基于ROS的機(jī)械臂視覺(jué)抓取系統(tǒng)包括控制系統(tǒng)、機(jī)械臂、夾爪、相機(jī)等部件，是機(jī)器人多種技術(shù)的集合，針對(duì)基于ROS的機(jī)械臂視覺(jué)抓取系統(tǒng)，可以此為科研平臺(tái)，開(kāi)展機(jī)器視覺(jué)標(biāo)定研究、視覺(jué)伺服研究、基于視覺(jué)的抓取研究等。

  支持研究方向

  機(jī)器視覺(jué)標(biāo)定及識(shí)別技術(shù)研究；

  基于視覺(jué)的機(jī)械臂目標(biāo)抓取技術(shù)研究；

  基于ROS的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)研究；

  基于視覺(jué)伺服的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究。

  產(chǎn)品概述

  ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）是一套用于編寫(xiě)機(jī)器人軟件的靈活框架，它是一系列工具和庫(kù)的集合。ROS是從頭開(kāi)始構(gòu)建的，以鼓勵(lì)協(xié)作機(jī)器人軟件的開(kāi)發(fā)。

  基于ROS的機(jī)械臂視覺(jué)抓取系統(tǒng)主要由控制系統(tǒng)、機(jī)械臂、三指夾爪、深度相機(jī)（RealSense D435）、視覺(jué)標(biāo)定板和視覺(jué)識(shí)別對(duì)象等六部分構(gòu)成。整個(gè)平臺(tái)通過(guò)ROS系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，各子模塊設(shè)備均封裝有ROS接口，可以根據(jù)需要靈活的進(jìn)行搭建和擴(kuò)展。

  平臺(tái)實(shí)物

  基于ROS的機(jī)械臂視覺(jué)抓取系統(tǒng)

  產(chǎn)品特點(diǎn)

  控制系統(tǒng)采用ROS通訊架構(gòu)，通用靈活，易擴(kuò)展，各子模塊均提供ROS接口；

  可以靈活調(diào)整相機(jī)的安裝方式，滿足Eye-to-hand和Eye-in-hand的使用需求；

  控制系統(tǒng)可以快速匹配不同的相機(jī)安裝方式進(jìn)行手眼標(biāo)定和控制；

  使用OpenCV進(jìn)行開(kāi)發(fā)，提供開(kāi)源的圖像處理算法和應(yīng)用案例；

  提供Gazebo仿真環(huán)境中的機(jī)械臂視覺(jué)抓取案例；

  在該平臺(tái)的基礎(chǔ)上，可以協(xié)助客戶搭建開(kāi)發(fā)各種場(chǎng)景的視覺(jué)抓取應(yīng)用。

  規(guī)格尺寸

  應(yīng)用技術(shù)

  開(kāi)發(fā)概圖

  機(jī)械臂視覺(jué)抓取流程框圖