產品概述

       為更好地賦能機器人的研究和產業(yè)化，公司推出自主研發(fā)的開源兩關節(jié)助行機器人系統(tǒng)，核心運動控制系統(tǒng)全自主開發(fā)。

       采用基于模型設計（MBD）工程開發(fā)方法實現(xiàn)外骨骼運動學、動力學算法開發(fā)與應用，提供豐富的控制案例程序，配套有上位機監(jiān)控軟件，可實時修改控制參數(shù)、監(jiān)控外骨骼的參數(shù)，不僅方便教學，還能為深層次的外骨骼機器人或相關的機器人科研提供研發(fā)平臺。

產品特色

（1）開源成熟關節(jié)模組為實驗載體，支撐機器人建模仿真、機器人運動學及控制，以及科研領域的算法驗證和柔順控制等高級控制實驗等；

（2）控制器采用 CSPACE 控制系統(tǒng)進行開發(fā)，基于 CAN 總線通訊，控制周期可以達到 1ms。性能優(yōu)良，運算能力強，支持Matlab/Simulink 軟件進行編程和自動代碼生成，可以更高效地研究高級控制算法；

（3）提供豐富的應用場景：被動跟隨康復訓練，主動柔順控制，行走康復訓練，定制步態(tài)軌跡進行訓練等；

（4）提供豐富的仿真分析和開源算法：機器人工具箱運動學仿真、Simscape 物理聯(lián)合仿真、PID 控制、柔順控制算法等。

實驗平臺

1、機器人本體

       助行外骨骼技術參數(shù)如表 2 所示，本體為 2 自由度，結構緊湊，易于安裝。機器人具有硬限位和軟限位保護功能，工作安全適合人機協(xié)同的場合。機器人髖關節(jié)模組采用智能集成化設計，將諧波減速機、力矩電機、高精度絕對值編碼器、高精度增量式光電編碼器、驅動器等集成一體。

2、CSPACE控制器

       助行外骨骼控制系統(tǒng)采用 CSPACE 控制與半實物仿真系統(tǒng) 2.0 版本，采用TITMS320F28335DSP 芯片進行開發(fā)。硬件外設接口豐富，并配有一套功能強大的監(jiān)控軟件。結合計算機仿真和嵌入式實時控制技術，能實現(xiàn)硬件在回路（HIL）和快速控制原型（RCP）設計的功能，也是用于進行基于模型設計（MBD：Model-BasedDesign）控制系統(tǒng)開發(fā)的教學和科研產品。CSPACE 控制器如下圖所示，是可對標國際先進的控制與半實物仿真領域的產品。

實驗內容一覽

      下表所列實驗內容為可以在本平臺完成的所有實驗列表，所有實驗程序均在 Matlab/Simulink軟件中編寫，所有程序源代碼均開放，可以自由修改，實驗均配有演示視頻。

支撐的教學科研