在新一代信息技術(shù)、人工智能、先進(jìn)制造技術(shù)等新技術(shù)革新浪潮推動(dòng)下，智能制造技術(shù)和行業(yè)正發(fā)生重大變革。人機(jī)協(xié)作、人機(jī)共融成為市場主流趨勢，雙臂人機(jī)協(xié)作機(jī)器人模擬人類肢體動(dòng)作，在大幅提升空間利用率的同時(shí)，又能完美契合消費(fèi)電子等行業(yè)對裝配靈活敏捷的生產(chǎn)需求，作業(yè)范圍相對較廣，可適應(yīng)相對復(fù)雜的工作場景和產(chǎn)業(yè)應(yīng)用，具有廣闊的市場潛力。

  支持科研方向

  雙臂協(xié)作機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與控制；

  雙臂協(xié)作機(jī)器人力控制；

  雙臂協(xié)作機(jī)器人人機(jī)交互；

  雙臂協(xié)作機(jī)器人基于視覺的控制；

  雙臂協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與路徑規(guī)劃；

  基于深度學(xué)習(xí)的雙臂協(xié)作機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制。

  產(chǎn)品概述

  開源智能雙臂人機(jī)協(xié)作機(jī)器人

  開源智能雙臂人機(jī)協(xié)作機(jī)器人平臺(tái)由兩臺(tái)開源六軸協(xié)作機(jī)械臂、一套3D視覺系統(tǒng)、兩套六維力傳感器、兩套機(jī)械夾爪和機(jī)器人控制系統(tǒng)組成，具有開源、智能、安全、易用等顯著特點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)特殊機(jī)器人應(yīng)用場景和科研開發(fā)的理想選擇。

  產(chǎn)品特點(diǎn)：

  具有強(qiáng)大的算法庫：自主研發(fā)的開源智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，集合了機(jī)器視覺、智能力控、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)以及機(jī)器學(xué)習(xí)等算法，采用ROS控制系統(tǒng)對視覺、夾爪、機(jī)械臂、力傳感器進(jìn)行聯(lián)調(diào)控制，并全部開源；

  協(xié)作機(jī)械臂的控制系統(tǒng)全部開源，伺服驅(qū)動(dòng)器是自主研發(fā)，提供正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、笛卡爾空間和關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃、重力補(bǔ)償、零力拖動(dòng)示教、柔順控制（力位混合控制、阻抗控制）等運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等算法實(shí)驗(yàn)案例；

  提供3D視覺開源算法，包括圖像處理基礎(chǔ)知識(shí)和實(shí)驗(yàn)，邊沿、線段、輪廓檢測，支持向量機(jī)SVM、最近鄰分類算法KNN機(jī)器學(xué)習(xí)算法，機(jī)械臂和視覺系統(tǒng)的手眼標(biāo)定，視覺抓取，雙臂視覺標(biāo)定和作業(yè)等實(shí)驗(yàn)；

  完善的系統(tǒng)開放性及定制能力，豐富的軟硬件接口，支持EtherCAT、CAN、Ethernet等多種通訊方式采用研究人員自主的控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，也可以用系統(tǒng)自帶的Simulink和ROS進(jìn)行系統(tǒng)的開發(fā)；

  提供豐富的應(yīng)用場景：單臂操作，雙臂協(xié)同，柔性控制，力控裝配，智能示教等特點(diǎn)；

  支持多傳感器融合，支持智能語音控制、智能圖像識(shí)別控制、5G遠(yuǎn)程圖傳、遠(yuǎn)程控制等應(yīng)用擴(kuò)展。

  控制系統(tǒng)和算法框圖

  雙臂協(xié)作機(jī)器人Simulink/ROS軟件仿真圖

  界面軟件（機(jī)械臂控制、循環(huán)運(yùn)動(dòng)、數(shù)據(jù)采集顯示）

  運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解Simulink控制框圖